video1.mp4 按压测试 当使用方形压头对TacHalo接触面施加外力时，传感器在z方向（法向）可实现0-6N量程范围内的接触力估计（均方根误差为0.12N）；在x和y方向（切向）可实现0-5N量程范围内的接触力估计（均方根误差分别为0.15N和0.12N）。
video2.mp4 超量程测试 为评估TacHalo在超出标定量程时的响应稳定性，本实验对接触面施加逐步增大的外力，使真实载荷超过训练与标定范围。该视频主要用于定性观察超量程阶段输出的连续性、饱和趋势与潜在漂移，而非作为量程内精度指标的补充。
